[1] 薛文涛, 吴行行, 吴帅, 叶辉, 杨晓飞, 基于维度裁剪的PPO算法的四旋翼姿态轨迹控制方法, 专利号：ZL 2021 1 1395210.1

[2] 薛文涛, 吴帅, 李顺, 叶辉, 杨晓飞, 一种基于强化学习PPO2算法的无人艇位姿控制方法, 专利号：ZL 2021 1 1410180.7

[3] 杜昭平, 毕珈硕, 叶辉, 李嘉荣, 张佳伟, 李建祯, 一种基于双神经元的三冲量汽包水位控制系统及方法, 专利号：ZL 2021 1 1388851.4

[4] 杨晓飞, 史逸伦, 冯北镇, 叶浩, 佘宏伟, 叶辉, 刘伟, 仇坤, 红外热成像双目测距跟踪装置, 专利号：ZL 2020 1 1325796.X

[5] 杨晓飞, 陈嘉明, 王华宇, 叶辉, 薛文涛, 杜昭平, 葛春晓, 一种多旋翼无人机用旋翼电机升力测量装置, 专利号：ZL 2019 1 0930756.9

[6] 杨晓飞, 叶浩, 叶辉, 朱志宇, 宋大鹏, 王俊, 朱鹏, 一种基于两栖无人航行器的青少年溺水预防和救助平台及其方法, 专利号：ZL 2019 1 0929665.3

[7] 杨晓飞, 王哲, 李德明, 李佳敏, 黄霖, 叶辉, 朱志宇, 一种基于Dubins路径和概率威胁地图的无人船的避障方法, 专利号：ZL 2019 1 0230111.4

[8] 杨晓飞, 陈浩, 王思琪, 王哲, 李佳敏, 叶辉, 朱志宇, 一种基于红外和可见光图像多环境下水面人员识别方法, 专利号：ZL 2019 1 0205903.6

[9] 杨晓飞, 秦源, 叶辉, 朱志宇, 王思琪, 陈浩, 李德明, 一种用于海空两栖飞行器的能源自主管理系统, 专利号：ZL 2019 1 0188393.6

[10] 杨晓飞, 申伟伟, 孟子晗, 王哲, 黄霖, 梁辰雨, 陈浩, 叶辉, 一种水空两栖搜救支援无人飞行器系统, 专利号：ZL 2018 1 1364925.9

[11] 曾庆军, 周启润, 朱志宇, 叶辉, 包灵卉, 全驱动AUV回收控制系统及自主回收方法, 专利号：ZL 2018 1 0884785.1