1、国家自然科学基金项目：乘用车车身干涉区机器人高压静电变量喷涂轨迹优化（61503162），结题，25万元，主持；

2、江苏省自然科学基金项目：乘用车车身干涉区机器人静电变量喷涂轨迹优化研究（BK20150473），结题，20万元，主持；

3、中国博士后科学基金面上项目：汽车内腔贝塞尔曲线曲面机器人喷涂轨迹优化(2016M601691) ，结题，5万元，主持；

4、江苏省第十三批“六大人才高峰”高层次人才项目：船用水下结构与清污机器人研发与产业化（2016GDZB021），在研，6万元，主持；

5、镇江市现代农业项目：苹果收获机器人快速采摘关键技术及装备（NY2015025），结题，15万元，主持；

6、镇江市产业前瞻与共性关键技术前期引导项目：水下机器人自主对接技术及装备（GY2018018），在研，30万元，主持；

7、江苏省高校自然科学基金项目：基于自然启发算法的喷涂机器人干涉区轨迹优化研究（14KJB510008），结题，5万元，主持；

8、镇江市金山英才项目：工业机器人系统集成技术服务与产业化（2017016），结题，50万元，主持；

9、江苏科技大学张家港产业技术综合研究院“对港提升工程”项目：船用水下结构安全检测与作业机器人控制系统研制，结题，5万元，主持；

10、江苏新蓝智能装备有限公司企业委托项目：码垛机器人柔性系统集成平台开发，在研，50万元，主持。